جدول المحتويات:
تعريف - ماذا تعني ست درجات من الحرية (6DOF)؟
تشير ست درجات من الحرية (6DOF) إلى عدد معين من المحاور التي يستطيع الجسم الصلب تحريكها بحرية في الفضاء ثلاثي الأبعاد. يحدد عدد المعلمات المستقلة التي تحدد تكوين النظام الميكانيكي. على وجه التحديد ، يمكن أن يتحرك الجسم في ثلاثة أبعاد ، على محاور X و Y و Z ، وكذلك تغيير الاتجاه بين تلك المحاور على الرغم من أن الدوران عادة ما يطلق عليه pitch و yaw و roll.
تيكوبيديا تشرح ست درجات من الحرية (6DOF)
ست درجات من الحرية هي عدد محدد للمعلمات لعدد درجات الحرية التي يتمتع بها الكائن في الفضاء ثلاثي الأبعاد ، مثل العالم الحقيقي. هذا يعني أن هناك ستة معايير أو طرق يمكن أن يتحرك بها الجسم.
ست درجات من الحرية تتكون من معايير الحركة التالية:
- ترجمة - التحرك على طول المحاور المختلفة X و Y و Z
- يسمى التحرك صعودا وهبوطا على طول المحور ص heaving.
- يُطلق على التحرك للأمام والخلف على طول المحور X الارتفاع.
- يسمى تحريك اليسار واليمين على طول المحور Z التأثير.
- الدوران - الدوران من أجل مواجهة محور مختلف
- يسمى الانتقال بين X و Y الملعب.
- الانتقال بين X و Z يسمى yaw.
- يسمى الانتقال بين Z و Y لفة.
مثال جيد للغاية على كائن يحتوي على 6DOF هو طائرة. يمكن أن يتحرك بحرية في الفضاء ثلاثي الأبعاد ، مع أن المحورين الأفقيين هما X و Z بينما المحور الرأسي هو Y. إذا كان يحتاج إلى مواجهة لأعلى أو لأسفل ، فإنه يحتاج إلى تغيير اتجاه أنفه من X الأفقي إلى Y ، وهو ما يسمى الملعب. إذا احتاجت الطائرة إلى الانتقال من المحور X إلى المحور Z دون تغيير اتجاه جسمها ، فيمكنها القيام بعكس من خلال استخدام الدفة بحيث تظل الأجنحة أفقية بينما يبدأ الأنف في الإشارة إلى المحور Z. أخيرًا ، نظرًا لأن غالبًا ما يُفترض أن اتجاه X يكون دائمًا حيث يواجه الأنف فيما يتعلق بالطائرة ، فإن تحريك الطائرة من X إلى Y سيجعلها تتحرك ، ومن هنا يكون المصطلح. يمكن للطيار بعد ذلك الجمع بين أي من معلمات الحركة لتنفيذ المناورات.
وغالبا ما يستخدم هذا المفهوم في الهندسة والروبوتات. تستشعر معظم وحدات التحكم في وحدة التحكم في اللعبة إدخال 6DOF من عصا الإبهام الخاصة بوحدة التحكم ، وهذا هو نفسه بالنسبة للعديد من الألعاب التي يتم التحكم فيها عن بُعد. تحتوي الهواتف المحمولة على أجهزة استشعار 6DOF تتعقب حركة الهاتف. في الروبوتات ، يمكن أن تتمتع الروبوتات بأكثر من ست درجات من الحرية ، حيث يمكن اعتبار الوحدات الفردية منفصلة وتجميعية في نفس الوقت ، مما يعني أن DOF لكل جزء يساهم في الكل. لذا فإن الذراع الآلية التي تحتوي على ثلاثة أجزاء ولكل قطعة مفصلية لها ست درجات من الحرية ، يمكن القول أن ذراع الروبوت لديه 18 درجة من الحرية.
